Es en la época de los Reyes Católicos cuando el Ejército tomó una forma definida y un carácter decidido. Entonces surgieron las tropas específicas de Casa Real con origen, formación, indumentaria, atribuciones y deberes propios.
El primer cuerpo del que se tiene noticia fehaciente es el de Guardas viejas de Castilla, creado en 1493, antecedente de los Alabarderos de Gonzalo de Ayora y los Archeros de Borgoña en España.
El militar, literato, embajador y cronista real Gonzalo de Ayora, cordobés de cuna, recibió el encargo regio de organizar secciones de Infantería con armamento compuesto en algunas de ellas por picas y alabardas. Una de estas secciones fue creada expresamente para guardia del rey Don Fernando el Católico en 1505, compuesta por cincuenta alabarderos sacados de los mozos de espuela de caballeros cortesanos que desde 1492 usaban espadas. Esta Compañía de Guardias Reales, pionera en el mundo por su constitución, tuvo en Gonzalo de Ayora su primer capitán y quien impuso la alabarda en el armamento previo.
Integraban la Guardia Real el citado capitán, un teniente, un alférez, un abanderado, dos sargentos, dos cabos de escuadra, un alguacil aposentador, un tambor, un pífano y cien alabarderos. El uniforme consistía en una gorra de terciopelo morado galoneada de oro, jubón y calzas de paño del mismo color y sayo heráldico divisado con los colores rojo y blanco de las armas de Castilla y de León. Las armas portadas eran la espada, el puñal y la alabarda. Gonzalo de Ayora instruyó debidamente en táctica de combate a la Guardia Real.
Tres años antes de la creación de los Alabarderos del Rey como guardia personal, llegó a España con Felipe I (Felipe el Hermoso, marido de la reina Juana, hija de los Reyes Católicos) un cuerpo de Caballería denominado Archeros de Borgoña, que fue incorporado al servicio de las personas reales.
Este cuerpo no presentaba las características del mencionado de Guardas viejas de Castilla, pero dada su manifiesta preparación y utilidad y que la organización de las Guardas viejas se destinaba no sólo a la custodia del rey sino también a la seguridad de la nación y como ensayo de caballería permanente en el Ejército, los Archeros de Borgoña desempeñaron la custodia de las Reales Personas como guardias a caballo. Constaba esta Compañía montada de ciento cincuenta caballos vistosamente enjaezados y protegidos. Los jinetes usaban el almófar y la celada borgoñota con airón de plumas encarnadas, cota de malla, brazales, cañones, guardas y manoplas, quijotes, rodilleras, canilleras y zapato herrado con espuela; sobre la cota de malla vestían un sayo corto de paño de seda blanco divisado en el pecho y espalda con los bastones de Borgoña (la Cruz de Borgoña), anudados con un eslabón del Toisón de Oro. Por armas llevaban espada, arco y saetas.
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La organización de las Guardas viejas de Castilla por parte de los Reyes Católicos le imprimía carácter de tropa de la Casa Real, también como escolta de honor del soberano, pero también con ello se pretendió que las Guardas viejas constituyeran el embrión de una fuerza para el Ejército de caballería estable. Siempre y cuando el rey se pusiera al frente del Ejército, o por otras causas de peligro, las Guardas viejas actuarían como salvaguardia del monarca La fuerza efectiva era de dos mil quinientos caballos.
El uniforme y armamento de la primera Guarda vieja creada en 1493 (posteriormente reformado el cuerpo por disposiciones dictadas en 1503 y 1508) constaba en cuanto a uniforme de: alpartaz, almófar de cabeza a pies, calzas y lúas de cota de malla acerada, brafoneras y rodilleras para las articulaciones de los brazos y las piernas, jaco o jacerina de ante; en cuanto al armamento: lanza gineta, capagorja y espada con tablachina (broquel o escudo). El caballo llevaba silla y vida ginetas, riendas herradas y petrinal y grupera chapeados de hierro con borlones de seda o lana de color rojo.
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