Modalidad narrativa aparecida en España durante el Siglo de Oro, la novela picaresca es uno de los géneros más representativos, genuinos y populares de la literatura española.
En contacto con las derivaciones de la novela clásica latina, cuyo ejemplo es El asno de oro, de Apuleyo, y recogiendo parte de la herencia de la facecia (relato irónico con donaire) medieval, con los ejemplos del Libro del buen amor, del Arcipreste de Hita, El corbacho, del Arcipreste de Talavera y La Celestina, de Fernando de Rojas, nace en España la novela picaresca.
La voluntaria manifestación en un documento literario y sociológico de la vida española en la época que se narra origina y desarrolla en España la novela picaresca.
Se considera la obra inaugural de la novela picaresca La vida de Lazarillo de Tormes y de sus fortunas y adversidades, publicaba en Burgos anónimamente en 1554. En ella el punto de vista del protagonista, que a su vez es el narrador en primera persona, encauza la novela y se identifica con el personaje central, el pícaro, en su azaroso periplo de marginalidad y astucia como vagabundo y servidor de amos sucesivos. No sólo inaugura El Lazarillo de Tormes el novedoso género narrativo, convertido en una de las mejores, o la mejor, novela picaresca, sino que también es la obra paradigma del género picaresco.
La novela picaresca muestra el esquema habitual de los libros de caballería: nacimiento, crianza, aventuras y regreso, pero este viaje lo realiza de manera antagónica; la novela picaresca es la antítesis de la novela de caballería y un modo irónico y crítico de desmitificarlos. Aunque la novela picaresca no constituye un género claramente delimitado como la novela pastoril o la sentimental; las diferencias de forma y de invención son grandes.
Hablar de un tema picaresco único es erróneo, pues difiere el propósito al escribir de Francisco de Quevedo y el de Mateo Alemán, pese a que ambos la elevan a su máxima aceptación popular. El género picaresco se asienta con Guzmán de Alfarache, de Mateo Alemán, aparecida su primera parte en 1599, obra en que la ficción autobiográfica se convierte en el itinerario confesión, plagado de digresiones éticas, morales, filosóficas y religiosas, de un delincuente llamado Guzmanillo. Hasta su contrición y salvación final. Esta es la novela que dio nombre al género al conocerse con el título abreviado de El Pícaro.
Pero será la Historia del buscón llamado don Pablos, publicada en Zaragoza el año 1626, aunque escrita entre 1604 y 1606 por Francisco de Quevedo, donde la estructura autobiográfica cede en importancia ante la brillantez del lenguaje.
Consolidada como género literario desde principios del siglo XVI, en el XVII sirve con creces a autores de diferente orientación por su capacidad de aunar materiales novelísticos de variada procedencia. Así, entre otros títulos y continuadores de las obras maestras citadas, destacan: La pícara Justina, de Francisco López de Úbeda (1605); La hija de la Celestina (1612), de Alonso Jerónimo de Salas Barbadillo; La vida del escudero Marcos de Obregón (1618), de Vicente Espinel, autobiografía moralizante; Alonso, mozo de muchos amos (1624), de Jerónimo de Alcalá; La desordenada codicia de los bienes ajenos (1631) y Aventuras del bachiller Trapaza (1637), de Alonso de Castillo Solórzano, ingeniosas supercherías; y El siglo pitagórico (1644), de Antonio Enríquez Gómez, sátira.
Finalizando el Siglo de Oro la novela picaresca fue decayendo como género creativo en manos de autores de segunda fila que repiten sin originalidad ni gracia las glorias pasadas. De hecho, a mediados del siglo XVII la novela picaresca derivó hacia la novela de aventuras o cuadros de costumbres.
Este género picaresco genuinamente español hizo fortuna en el extranjero, gozando de enorme fama en novelas que lo imitaron cual Gil Blas de Santillana, de Alain-René Lesage, escrita entre 1715 y 1735, y traducida por el padre Isla, o Moll Flanders, de Daniel Defoe, publicada en 1722.